Was ist der Arbeitsraum eines Roboters?
Der „sichere kartesische Arbeitsraum“ ist ein Begriff aus der Welt der Robotik. Zunächst zum Begriff „Arbeitsraum“: dieser beschreibt die Summe all der Wege, Punkte und Positionen im Raum, die für einen Roboter aufgrund seiner Kinematik im Dreidimensionalen erreichbar sind.
Was ist eine rotatorische Achse?
Man unterscheidet prinzipiell zwei Arten von Achsen: • rotatorisehe Achsen und • translatorische Achsen. Rotatorische Achsen unterteilt man wiederum in Achsen, die um sich selbst drehen: • vertikale Achsen bzw. fluchtende Achsen und • horizontale oder nicht fluchtende Achsen (Achsen, die in einem Drehgelenk liegen).
Was sind translatorische Achsen?
Translatorische Gelenke (Linearachsen): nächstes Armglied bewegt sich auf gerader Bahn vorwärts. Die Montage erfolgt auf Roll oder Gleitlagern. Ein Roboter mit 6 Achsen hat 6 Getriebe- freiheitsgrade (F = 6, 6-DOF). Wenn die Achsen nicht-redundant sind, resultieren daraus auch 6 Freiheitsgrade für den Effektor (f = F).
Was ist ttt Kinematik?
🎓 Portalroboter sind Industrieroboter mit mehreren Linearachsen. Die Roboter sind in einer Portalbauweise (TTT-Kinematik) aufgebaut und können so große Abmessungen realisieren. Portalroboter eignen sich für Transportaufgaben.
Was ist eine T Achse?
Da die T-Welle in Ableitungen mit positivem R auch positiv ist – aufgrund der epikardial beginnenden Repolarisation bei einer vergleichsweise längeren Aktionspotenzialdauer endokardialer Zellen -, stimmt die T-Achse normalerweise weitgehend mit der QRS-Achse überein.
Was bedeutet Scara?
SCARA ist ein Akronym für Selective Compliance Articulated Robot Arm; dies bedeutet, er ist auf der X-Y-Achse beweglich und auf der Z-Achse unbeweglich.
Welche Kinematik Varianten unterscheidet man bei Robotern?
Roboter unterscheiden sich hauptsächlich durch die Art der Kinematik der Hauptachsen. Unterschieden wird hier zwischen Achsen mit translatorischer Bewegung (T) und Achsen mit rotatorischer Bewegung (R). Serielle Kinematiken bestehen aus einer Anzahl von Armgliedern, die mit Gelenken verbunden sind.
Welche Achsen hat ein portalroboter?
Ein Portalroboter besteht aus mindestens drei translatorischen Hauptachsen. Diese Portalbauweise macht es einem Portalroboter möglich Transporte über große Strecken durchzuführen. Die Lineareinheiten sind anwendungsspezifisch auswählbar und weitestgehend als standardisiertes Baukastensystem verfügbar.
Was sind die Hauptachsen eines Roboters?
Kinematik Roboter. Die Achsen 1, 2 und 3 sind die Hauptachsen des Roboters. Dabei gilt: Mindestens drei Achsen sind notwendig, um jeden Punkt im 3-dimensionalen Arbeitsraum zu erreichen. Die Achsen 4, 5 und 6 werden als Kopf-, Neben- bzw. Handachsen bezeichnet. Handachsen dienen zur Orientierung des Werkzeuges.
Was sind die Hauptbaugruppen des Roboters?
Der Roboter selbst weist verschiedene Hauptbaugruppen auf, die im folgenden Bild gezeigt sind: Die Zentralhand des Roboters umfasst drei Achsen (A4, A5, A6) und bildet den Abschluss des Roboterarms.
Was ist das Grundgestell eines Roboters?
Das Grundgestell bildet die Basis des Roboters. Am Grundgestell befinden sich die Schnittstellen zwischen der Robotermechanik und der Steuerung. Wichtig für die spätere Arbeit mit dem Roboter ist vor allem die Einteilung in sechs unterschiedliche Achsen. Über diese können dann die einzelnen Bewegungen realisiert werden.
Welche Kriterien sind bei der Wahl eines Roboters von Bedeutung?
Bei der Wahl eines Roboters sind verschiedene Kriterien von Bedeutung: Traglast, deren Schwerpunkt und Eigenträgheit, der Arbeitsbereich in dem der Prozess stattfinden soll, die Prozessgeschwindigkeit oder die Zykluszeit und die Genauigkeit des Roboters. Letztere wird auf der Basis der ISO 9283 ermittelt.